Nasceu no Rio de Janeiro, em 1942. Iniciou sua trajetória fotográfica aos 12 anos, no estúdio dos irmãos José e Humberto Franceschi, na Rua da Passagem, em Botafogo, Rio de Janeiro. Pedro atuou ativamente nos grandes acontecimentos políticos e culturais de sua época, em diversas áreas da fotografia, como o jornalismo, cinema, publicidade, arquitetura e moda.

Filho do poeta Vinicius de Moraes, teve o privilégio de vivenciar de perto o rico ambiente artístico do Rio de Janeiro na década de 1960, que também foi tema de seu trabalho fotográfico. Participou do Cinema Novo como diretor de fotografia de cineastas como Joaquim Pedro de Andrade (Guerra Conjugal, 1975 e Aleijadinho, 1978), Glauber Rocha (Idade da Terra, 1979), Antonio Carlos Fontoura (Wanda Pimentel, 1973 e Arquitetura de morar, 1974) e Gustavo Dahl (Em busca do ouro, 1965). Vive atualmente entre o Rio de Janeiro e a Bahia.